根軌跡繪圖筆記

根軌跡圖是在複數平面中，系統閉迴路傳遞函數的極點隨著增益參數的變化。

... 的極點。

終點：在根軌跡上，K＝正負無窮大的點為系統轉移函數的零點。

Home Robot _ROS _ISAAC _OpenCV MachineLearning LabVIEW Linux AutomaticControl _matlab控制器設計 _機器手臂 _數位信號處理 _Arduino _PLC Programming MATLAB 根軌跡繪圖筆記 4月04,2021 by GreatWay 根軌跡繪圖筆記根軌跡根軌跡圖是由WalterR.Evans所發展的技巧，是經典控制理論中的穩定性判據，可以判斷線性非時變系統是否穩定。

根軌跡圖是在複數平面中，系統閉迴路傳遞函數的極點隨著增益參數的變化。

(維基百科)即系統參數K從負無窮大到正無窮大變動時，特徵方程式的根在複數平面上移動的軌跡。

根軌跡與極零點起點：在根軌跡上，Ｋ＝０的點為系統轉移函數的極點。

終點：在根軌跡上，Ｋ＝正負無窮大　的點為系統轉移函數的零點。

切入點與分離點切入點(break-inpoint)：根軌跡由複數平面進入實數軸的點，K為線段內最小值。

分離點(break-awaypoint)：根軌跡由實數軸進入複數平面的點，K為線段內最大值。

根軌跡實作在Matlab的m檔案中先求出轉移函數，再利用rlocus將根軌跡圖繪出，如下圖。

根軌跡圖的各變量說明如下：在命令視窗輸入"rltool"指令，即可出現一個圖形介面。

在EditArchitecture的選項中選擇第一個，也就是最基本的架構。

接著進行如圖的參數設定。

 參數設定好，會出現StepResponse圖與根軌跡圖。

紅點代表閉迴路的極點。

當根往右邊跑，步階響應的震盪越大，一旦超過虛軸，系統會變得不穩定。

對著根軌跡圖，按右鍵，相關參數意義說明如下圖。

阻尼比越大，最大超越量越小。

不論是二階或三階系統都適用。

阻尼比在電路中代表電阻，在機械中代表緩衝頭。

透過上述所有技巧，即可依據控制器規格，進行相對應設計。

範例練習1：Step1.建立系統的轉移函數Step2.在命令視窗輸入"rltool"指令，啟動控制器設計的介面(ControlSystemDesigner)Step3.在ControlSystemDesigner介面中設定控制器架構(本例選第一個架構)Step4.檢視根軌跡圖當極點在虛軸(Y軸)右半邊，系統不穩定狀態。

當極點在虛軸(Y軸)左半邊，系統呈現穩定狀態。

範例練習2：呈上題---參考資料：維基百科：根軌跡圖自動控制_毛偉龍_單元九根軌跡分析(II)_PartA根軌跡整體繪製(I)Ch5根軌跡圖#根軌跡#安定時間#最大超越量 0 Comments 張貼者： GreatWay I'maroboticadventurerandrunnersoIloverobotsandrunning.Runningisnotonlyforhealth,butalsoforself-disciplinetopursueself-breakthroughonroboticdevelopment. Therefore,Ilearn,Ithink,Ipractice,continuously,tomakecreativeideascometrue. 你可能會喜歡這些文章 0 留言 搜尋此網誌 熱門文章 根軌跡繪圖筆記 4月04,2021 [Arduino實作]快速上手七段顯示器 12月05,2020 [除錯救星]Code::Blocks>>can'tfindcompilerexecutableinyourconfiguredsearchpath'sforgnugcccompiler 5月03,2020 文章速覽 根軌跡繪圖筆記 4月04,2021 [Arduino實作]快速上手七段顯示器 12月05,2020 [除錯救星]Code::Blocks>>can'tfindcompilerexecutableinyourconfiguredsearchpath'sforgnugcccompiler 5月03,2020 [ROSSLAM系列]ROSMelodic中的ORBSLAM2環境建置與StereoSLAM實現 7月20,2020 ROS&ROS2技術實作紀錄總覽 6月30,2020 [LabVIEW實作-NImyRIO基礎篇]RGB三色LED燈硬體交換控制 6月03,2020 [ROSBeginner實作:Arduino篇]主題1:ArduinoIDESetup(創建Arduino開發環境)，以Kinetic為例 6月02,2020 [PLC基礎程式實作筆記]快速理解自保持狀態&程式實作 7月13,2020 在vmware中的ubuntu16.04啟用複製貼上的功能 3月23,2020 [數位信號處理筆記]單元2.關於信號的那些觀念 10月12,2020 技術類別 ROS (51) labview (38) MATLAB (26) Robot (22) Linux (8) MachineARM (8) machinelearning (8) DSP (7) Programming (7) ISAAC (5) PLC (1) 關鍵字 機器視覺 機器學習 arduino DSP ISAAC labview Linux MachineARM machinelearning MATLAB over_sampling PLC Programming Robot ROS TOF 訂閱 發表文章 Atom 發表文章 留言 Atom 留言 首頁 Home ROS LabVIEW MachineLearning 數位信號處理 Linux Arduino Programming GreatWay I'maroboticadventurerandrunnersoIloverobotsandrunning.Runningisnotonlyforhealth,butalsoforself-disciplinetopursueself-breakthroughonroboticdevelopment. Therefore,Ilearn,Ithink,Ipractice,continuously,tomakecreativeideascometrue. 瀏覽簡介 SocialWidget DesignedwithbyWay2themes|DistributedbyBloggerTemplates